Maito kuului ihmisten ruokapöytään jo varhaisella kivikaudella noin 10 000 vuotta sitten. Vanhin kuvatallenne on 4500 vuotta vanha ja se on peräisin Mesopotamiasta sumerien valtakunnasta. Kuvassa näkyy lehmien lypsämistä, maidon suodattamista ja voin valmistamista. Juuston valmistuksesta ei ole kyseisessä friisissä vielä mitään jälkiä. Se mainitaan vasta 500 vuotta myöhemmin nuolenpääkirjoitustaulussa, joka myös on sumereilta peräisin. Eräs sumerilainen maanviljelijä on merkinnyt tauluun karjansa määrän ja maatilansa sadon usean vuoden ajalta.

Siitä ajasta lähtien, jolloin arkeologit keksivät menetelmän kuinka tutkia vanhoista ruukunpaloista mitä niissä joskus säilytettiin, saimme tietää, että Egyptissä syötiin juustoa jo 5000 vuotta sitten. Se saattoi olla joko vuohen- tai lampaanjuustoa. Molemmista on puhuttu myös Raamatussa. Näin ryöpsäytti Jumalaansa epäilevä Job: “Etkö sinä valanut minua niinkuin maitoa ja juoksuttanut niinkuin juustoa?” Raamatusta voi myös lukea, kuinka Daavid, Jesajan poika, tuo veljiensä päämiehelle kymmenen tuoretta juustoa lähjaksi ja missä olosuhteissa hän surmasi Goljatin.

Juusto kuului myös kreikkalaisten jokapäiväiseen ruokapöytään, josta antaa todisteita myös Homeroksen Odysseia. Kyseisen aikakirjan suurin juustomestari on jättiläinen Polyphemus, joka piti Odysseysta seuralaisineen pimeässä luolassa vankina. Homeros kirjoittaa seuraavasti: ”puolet valkoisesta maidosta antoi hapantua piimäksi... jotta hänellä olisi jotain iltapalaksi”. Kreikkalaiset käyttivät juuston säilyttämiseen kaisloista valmistettuja koreja.

Roomalaiset tunsivat jo keisarikunnan aikoihin tusinan verran eri juustolajeja ja tiesivät kuinka lisätä juuston säilyvyyttä heran puristamisen, suolauksen ja savustamisen avulla. Roomalaisille herkkusuille eivät riittäneet ainoastaan kotimaiset juustot, vaan he himoitsivat Bitynian juustoa Anatoliasta, gallialaisten Caseus nemausens -juustoja (Roquefort-juuston edelläkävijät) sekä germaanien juustolajikkeita. Sen lisäksi he jättivät perinnöksi saksan kieleen juuston nimen Käse (caseus), ranskalaisille ja italialaisille nimet fromage ja formaggio (myöhäislatinan kielen formaticus, pienten juustojen nimi).

Myöhemmällä kaudella he nauttivat myös sveitsiläistä juustoa. Kerrotaan, että keisari Antonius Pius oli syönyt itsensä Helvetian vuoristoseudulta peräisin olevasta juustosta kuoliaaksi.

Ensimmäiset juustoreseptit ovat peräisin Columellan aikakaudelta. Ne julkaistiin Marcus Gavius Apiciuksen teoksessa De re coquinaria, joka koostui kymmenestä niteestä. Apicius ei kuitenkaan kirjoittanut niitä luultavasti itse, vaikka hän oli kuuluisa roomalainen herkkusuu huikentelevien juhliensa lisäksi myös siitä, että hän keksi uusia ruokalajeja, joita opetettiin sitä varten erikseen perustetuissa kouluissa. Apiciuksen teoksesta voi löytää jopa jotakin juustofondueta muistuttavaa. Kyseinen roomalainen kulutti suuren osan omaisuudestaan kulinaarisiin harrastuksiin. Kun omaisuudesta oli jäljellä noin miljoona markkaa, hän myrkytti itsensä, sillä pelkäsi kuolevansa nälkään.

Juusto kuului vanhojen germaanien ruokapöytään. Siitä kertoo Caesar teoksessaan Bellum Gallicum. Keisari Kaarle Suuri antoi vuonna 812 Aachenissa ensimmäisen voi- ja juustoasetuksen. Koska hän piti erään yllätysvierailunsa aikana yhden hänen piispansa tarjoamasta juustosta hiin paljon, hän verotti kirkon johtajaa jokavuotisella pakkoverolla, joka koostui kahdesta kuormallisesta mainittua juustoa. Sivumennen sanoen, jo tuolloin olivat voimassa juustojen normikoot, sillä juustoa käytettiin feodaaliherroille annettavan pakkoveron maksuvälineenä ja talonpojat yrittivät ujuttaa kuormaan pienempiä juustoja.

Piimäjuustoihin erikoistuneet germaanit oppivat roomalaisilta taidon valmistaa juoksetteen avulla sekoitettuja juustoja. Juuston maustamiseen alettiin käyttää tuolloin myös pähkinöitä ja pippuria.

Vuodelta 1000 löytyy ensimmäinen kirjallinen maininta sveitsiläisestä Schabziger-juustosta (alppijuusto) ja hieman myöhemmin, vuodelta 1070, on löydetty maininta ranskalaisesta Roquefort-juustosta. 1100-luvulla tunnettiin jo Gruyere- ja Cheshire-juustot ja ilmestyi ensimmäisiä tietoja Parmesan- ja Gorgonzola-juustoista. Useat kyseisistä juustoista ovat kuitenkin vanhempia ja peräisin roomalaisten juustonystävien aikakaudelta. Saksan ritarikunta valmistutti vuoden 1225 paikkeilla Pommerin kartanomeijereissä voita ja juustoa. Juuston valmistaminen oli vuonna 1500 yleisesti tunnettua Saksassa ja Länsi-Euroopassa, erityisesti luostareiden ansiosta, sillä juustoa käytettiin luostareissa paaston aikaan.

Ei tiedetä tarkkaan, mistä ajasta lähtien ihminen on syönyt juustoa. Arvellaan, että siitä lähtien, kun Homo sapiens onnistui kesyttämään villieläimiä, on ollut myös juustoa. Raamatussa mainitaan juusto useassa kohdassa. Esimerkiksi Jesaja lähettää poikansa Daavedin kymmennen tuoreen juustokiekon ja leivän kanssa kuningas Saulin sotaleirille, jota esittää vuodelta 1542 peräisin oleva kaiverros.